FDA放宽医疗器械申报中使用患者层面的真实世界数据的限制2025年12月17日，FDA发布定稿指南，明确将接受医疗器械申报中不包含可甄别的患者层面数据的真实世界证据（RWE）1-2。今后，FDA审评员将根据具体申请情况评估所提交RWE的有效性。指南正式采纳了2023年12月发布的指南草案。定稿指南将取代2017年FDA发布的旧版指南。在指南发布前两天，FDA局长Marty Makary表示：“我们正在消除阻碍应用强有力的真实世界证据加速为患者提供改变生命的治疗方案的不必要障碍，这项符合常识的改革将解锁癌症和囊性纤维化登记库等海量数据库的访问权限，这些数据库蕴含着关于治疗方案在真实世界中效果的关键洞见”3。历史上，FDA要求任所有包含真实世界证据（RWE）要素的申请必须包含个体患者层面的隐私保密信息。FDA在一份声明中指出，这种做法“使得使用大多数包含宝贵宏观层级数据的大型数据库变得不切实际”。此举认可了申办方和数据科学家的立场，即某些未记录个人层级信息的海量数据源仍可衍生出有价值的信息。FDA审评员现将根据具体申请情况评估提交的真实世界证据强度。定稿指南指出：“当真实世界数据源不属于申办方所有，同时参与者层级数据可获取时，申办方应尽力为每位参与者获取参与者层面的数据。”FDA补充表示：“FDA理解部分数据源仅提供汇总级输出，或不允许申办方获取参与者层面的数据。FDA不反对使用此类数据源，申办方无法获取参与者层面的数据，并不妨碍FDA的评估。申办方应说明参与者层面的数据缺失如何影响或不影响真实世界证据。”这项政策调整允许使用包含数百万患者记录的去标识化数据库，包括癌症登记系统，例如美国国家癌症研究所（National Cancer Institute, NCI）的监测、流行病学和结局计划（Surveillance, Epidemiology, and End Results，SEER），以及医院系统、保险理赔和电子病历数据库。这些资源已显著扩展，但此前受限于旧政策。2023年指南中曾以类似措辞承认无法始终获取患者层面的数据，但此前指南并未明确支持使用此类大型去标识化数据库。之前的指南规定：“当真实世界数据来源不属于申办方时，申办方应尽力获取每位受试者的个体数据。若无法获取，申办方应明确具备数据录入、质量保证、存储、聚合（aggregation）或其他关联操作权限的实体，并评估从数据录入到数据集的可追溯性（如适用）。申办方应考虑可与FDA共享的访问权限级别，以及第三方直接向FDA提供受试者层面的数据的可能性。应在主策申报材料中说明数据可用性,以供FDA审查。”与2023年指南相比，其他变更包括：在指南背景部分新增若干示例，以阐述使用真实世界数据（RWD）的潜在优势，包括能够采集比传统临床研究更广泛的临床经验信息。此外，RWD还能为医疗器械性能提供新见解，促进对上市后要求和承诺的及时响应，缩短产品上市周期。新增案例说明了FDA在什么样的情况下会接受或拒绝采用真实世界数据（RWD）的IDE申请。在真实世界证据（RWE）使用章节新增了案例，说明如何为获得紧急使用授权（EUA）的医疗器械获取真实世界证据。该定稿指南遵循《2022年食品药品综合改革法案》（the Food and Drug Omnibus Reform Act of 2022， FDORA）的国会指令，要求FDA修订现行指南以完善RWD和RWE在监管决策中的应用考量。此外，指南还履行了《2023至2027财年医疗器械行业付费修正案绩效目标与程序》（MDUFA V）中关于明确RWE和RWD在监管决策中应用的承诺。FDA宣布，在医疗器械审批中真实世界证据的整合程度已超过药品和生物制品。自2016年以来，已有超过250项上市前批准包含真实世界证据。而同期只有35种药品、生物制品或疫苗在申请中采用了真实世界证据。参考资料1.FDA CDRH. Use of Real-World Evidence to Support Regulatory Decision-Making for Medical Devices Guidance for Industry and Food and Drug Administration Staff. DEC 18，2025. https://www.fda.gov/media/190201/download.2.FR. Food and Drug Administration [Docket No. FDA–2023–D–4395] Use of Real-World Evidence To Support Regulatory Decision-Making for Medical Devices; Guidance for Industry and Food and Drug Administration Staff; Availability. Dec 18, 2025. Vol. 90, No. 241 / Thursday, December 18, 2025 / Notices.https://www.govinfo.gov/content/pkg/FR-2025-12-18/pdf/2025-23252.pdf.3.FDA. FDA Eliminates Major Barrier to Using Real-World Evidence in Drug and Device Application Reviews. Dec 15, 2025.https://content.govdelivery.com/accounts/USFDA/bulletins/3ffff6d.欢迎大家订阅Welcome Everyone To Subscribe作者：佚名编辑：谯英固审核：赵燕宜

当地时间4月1日，礼来宣布，美国FDA已批准Foundayo（Orforglipron）上市，该药是全球首个获批上市的口服小分子GLP-1受体激动剂，也是FDA国家优先凭证（CNPV）试点计划下批准的首个新分子实体（NME），从递交申请到正式获批仅用了50天，打破了自2002年以来NME的最快审批纪录。礼来已在包括中国在内的全球40多个国家提交了Orforglipron的上市申请。Pharma ONE药物研发大数据平台显示，在中国，Orforglipron正在开展用于2型糖尿病、阻塞性睡眠呼吸暂停、高血压、周围性血管疾病及压力性尿失禁等临床研究。 Orforglipron中国临床研究一览来源：Pharma ONE药物研发大数据平台，中国医药工业信息中心定价正面硬刚Wegovy就在刚刚过去的3月31日，诺和诺德于推出了司美格鲁肽口服版Wegovy的多月订阅计划。此计划主要面向自费患者，患者可以通过Ro、WeightWatchers、LifeMD等远程医疗平台，选择3、6或12个月的订阅方案，每月价格固定，并且订阅时间越长，单月费用越低。其中注射剂型（0.25mg至2.4mg）的月费为249至329美元，选择12个月订阅每年可节省1200美元；口服剂型月费为249至289美元，12个月则可节省600美元，有商业保险的患者最低仅需每月支付25美元即可获得该药。 来源：美通社官网耐人寻味的是，礼来的Foundayo原定于4月10日正式获批上市，而诺和诺德选择在3月31日率先推出Wegovy的订阅服务，显然是有意抢在竞争对手登陆市场之前，通过价格锁定和用药便利性，提前“圈住”一批自费用户。诺和诺德在竞品即将获批的窗口期，通过优化支付方案来强化用户粘性，能够有效延缓市场份额的流失。然而礼来似乎察觉到了这一动向，反向出招，将Foundayo的获批时间提前了整整十天，几乎与诺和诺德的订阅计划同步。这一举动无疑打乱了诺和诺德的节奏，也使其精心设计的防御性策略变得十分被动。更值得关注的是双方在价格层面的正面交锋。礼来明确表示，对于有商业保险的患者，每月仅需支付25美元；而选择自费的患者，每月149美元即可使用该药的最低剂量。从两家的产品官网宣传来看，这一价格点与诺和诺德的Wegovy口服片剂价格完全一致——后者同样对商保患者25美元/月，自费患者的最低剂量149美元/月。礼来这种“分毫不差”的定价对标，礼来几乎是在向市场宣告，他们不仅要在上市时间上紧咬对手，更要在自费支付门槛上实现“平替”，从而直接瓦解诺和诺德之前已建立的价格优势。 来源：诺和诺德wegovy产品官网 来源：礼来 Foundayo产品官网礼来表示，公司将通过其自费患者购药平台LillyDirect提供这款口服药，目前已开始接受相关处方，预计4月6日起发货。此后不久，该药还将在美国零售药房及远程医疗服务平台广泛上市。就在上月，诺和诺德刚获得FDA对高剂量（7.2 毫克）注射用Wegovy制剂的批准，公司希望该剂量能帮助患者实现更优的减重效果，并计划于今年4月正式上市。两大减重巨头的较量，正在走向白热化。谁家产品更胜一筹？从减重效果看，目前尚无直接对比Foundayo和Wegovy口服药疗效的头对头试验。礼来在批准公告中指出，在ATTAIN-1研究中，使用Foundayo最高剂量并按预期方案治疗的患者，平均减重27.3磅（占平均体重的12.4%），而接受安慰剂的患者平均减重2.2磅（占平均体重的0.9%）。而诺和诺德的Wegovy在为期64周的OASIS 4试验中，严格遵循治疗的患者实现了平均16.6% 的体重降幅，其中超过三分之一（34.4%）的患者减重达20%以上。从服药便利性看，礼来Foundayo有显著的优势，作为一种小分子药物，它的吸收不受饮食影响，无需特意调整早餐和饮水的习惯，能更好地融入日常生活。而诺和诺德的Wegovy作为大分子肽类药物，其吸收受食物影响较大，因此必须严格按照“清晨、空腹、服药后至少等待30分钟”的流程操作，对生活规律性要求较高。从副作用看，GLP-1类药物的副作用包括恶心、便秘、腹泻、呕吐和其他胃肠道问题。此外两者都带有甲状腺C细胞肿瘤风险的黑框警告，不适用于有特定甲状腺癌家族史的患者。互动投票END?欢迎扫码入群①权威报告获取②医药行业情报③专属交流平台戳“阅读原文”试用数据库

2026年第一季度末，DRAM与NAND市场呈现出“渠道冷、合约热”的极端分化态势。2026年2月起，DDR5及DDR4现货价格涨幅趋缓。根据近一个月现货市场DDR颗粒及Flash晶圆价格变化，DDR5与DDR4 16Gb现货价格分别下滑约5%。DDR4 16Gb价格从2025年3月底的3.2美元上涨至2026年3月的74.1美元，涨幅达2,216%；DDR5 16Gb价格从去年同期的5.3美元上涨至37.2美元，涨幅达602%。随着现货市场价格涨幅过大，下游渠道客户面临巨大压力，终端消费应用难以承接高昂的存储报价。对多数中小型存储厂商而言，现金流紧张，缺乏足够资金用于采购周转。国内渠道市场3月下旬遭遇降价潮，多款内存模组价格大幅下跌。16GB DDR5模组从2025年底的1,000元人民币高点跌至约700元，32GB套装一个月内缩水27%，从3,000元跌至2,200元。海外市场如亚马逊平台也出现32GB DDR5套装跌幅扩大至30%的现象。CFM统计显示，近一周国内渠道市场8GB/16GB DDR4跌幅高达25%，其余容量跌幅在10%左右。渠道SSD也受到波及，跌幅在10%以内。业内认为，近期渠道市场价格暴跌主要受前期涨幅过高及市场恐慌情绪影响，消费市场需求转冷，前期囤货方相继在高位抛售，导致现货市场供过于求。近期Google发布的TurboQuant存储压缩技术也引发市场担忧，进一步加剧抛售。存储行业认为，近期波动属于短期现象。即便现货市场价格见顶回落，目前现货在整体供货中占比已降至很低水平，不会影响主流的合约市场交易。国际原厂以及长鑫存储、长江存储等国内存储厂商并未出现价格松动或抛售情况，各大云服务商争抢长约订单的局面也未改变。与渠道端疲软形成对比，合约市场表现火热。业内评估，目前原厂官方合约价与现货价仍存在明显价差，第二季度DRAM涨幅将达50%以上，NAND涨势将超过DRAM。市场预计，第二季度整体合约价格环比增长70%~75%。此前涨幅相对滞后的移动终端市场预计也将迎来大幅补涨。AI应用进入推理爆发增长阶段，高性能SSD需求明显提升，企业级SSD订单需求强劲。业内相关厂商认为，当前NAND合约价上涨具备强劲支撑，原厂将大量产能转向高带宽内存（HBM）与 DDR5，会进一步扩大NAND供给缺口。至于旧制程的DDR3，或是原厂已陆续停产的MLC NAND等产品，价格受主流市场DDR5降价冲击较小，近月仍维持上涨态势。"添加小助手申请进群"（icspec—规格书查询、免费发ic供应/采购）*免责声明：本平台文章内容整理自“官方媒体/网络新闻”，所使用的素材、封图/配图来源网络，其版权归原权利人所有。如需修改/删稿或转载，敬请上方扫码联系我们。更多精彩推荐 ↓敬请关注↓

每一天，全球有数以百万计的集装箱在各大港口被举起、放下。要完成这件事，光靠岸桥还不够，可以说全球供应链的每一次心跳还要关联到挂在岸桥最末端的集装箱吊具。集装箱吊具诞生于20世纪60年代，是集装箱港口机械核心部件。随着自动化码头发展，其角色已从机械结构件升级为机电控制系统与数据节点。一台顶级吊具集成了电驱动或是液压系统、传感器、PLC控制器和机器视觉，价格在数十万至百万元不等。别看他功能简单，全球能造好这“小家伙”的企业却屈指可数，今天咱们就来好好盘一盘。全球龙头：Bromma品牌概况：始于1960年代，瑞典血统，总部位于新加坡。隶属于Cargotec集团（与Kalmar同门）。市场地位：全球市场份额50%–60%，稳坐龙头。全球Top 100港口中有97个使用其产品。交付数据：累计交付约20,000台，在役约10,000台。年产能：约2,000台。特点：高可靠性与模块化设计的标杆，拥有极强的远程诊断能力和极其成熟的自动化接口。其核心壁垒在于控制系统与覆盖全球的后市场服务体系。整机驱动：振华重工（ZPMC）品牌概况：始于1990年代，中国品牌。隶属于全球最大的港机制造商——上海振华重工。市场地位：全球市场份额约10%–15%。依托整机出口带动吊具销售。交付数据：累计交付约11,000台。年产能：约800台。特点：成本优势明显，与整机系统高度集成。依托整机高占有率打开市场，全球范围内的单独订单份额相对弱势，具备进一步提升空间。自动化码头 + 高端工程型吊具专家：Stinis品牌概况：始于1960年代，荷兰家族企业。专注于独立研发，在新加坡和马来西亚设有制造基地。市场地位：全球市场份额约5%–8%。深耕高端工程项目与自动化码头。交付数据：在役约5,000台。年产能：800–1,200台。特点：Long-Twin（双箱吊具）、精准控制+高扭矩，碰撞缓冲设计（减少维护）。“按项目做方案”，每个项目先做需求分析，再定结构和功能。均衡型玩家：RAM品牌概况：始于1970年代，英国品牌，总部位于新加坡。独立的专业吊具厂商。市场地位：全球市场份额约5%–7%。主要活跃于亚太及欧洲区域。交付数据：累计交付约4,000台。年产能：约300台。特点：结构简单，液压系统清晰，故障诊断容易，维护友好。稳定型性价比玩家，长期占据细分市场。港口圈（ID：gangkouquan）认为，当前全球吊具市场呈现出“头部集中 + 技术分层”的竞争格局。以Bromma、ZPMC、Stinis、RAM为代表的四类厂商，分别对应不同的技术路径与市场策略。Bromma长期处于全球领先地位，并在多个细分场景中保持主导优势；ZPMC依托全球最大港口机械制造体系，在亚洲及新兴市场具备显著竞争力；Stinis与RAM等厂商构成第二梯队，分别在技术与区域市场中形成差异化优势。整体来看：行业并非“同质竞争”，而是“分层竞争”。END往期热文多个百亿级港口项目纳入“十五五”规划 又一百亿级码头项目即将开工！为啥全球最先进的自动化港口还在用这项“落后”技术？

上海国际航运研究中心航运发展研究所发布《中国沿海干散货运输市场双周报(2026.03.14-2026.03.27）》。市场综述：沿海干散货运价指数大幅上涨，散货船日租金指数大幅上涨上海航运交易所2026年3月27日发布的中国沿海干散货运价指数报收于1235.73点，较3月13日上涨25.33%（如图1）。三大货种方面均大幅上涨，其中煤炭运价涨幅最大（如表1）。上海航运交易所2026年3月27日发布的中国沿海散货船日租金指数（CDI）报收于3395.06点，较3月13日大幅上涨102.24%（如图2）。各船型租金均大幅上涨，其中大灵便型（4.8万DWT）大幅上涨165.96%至108541元/天（如表2）。 煤炭：内贸煤炭需求大增，沿海运价大幅上涨需求：煤炭库存小幅下降，电厂日均耗煤量小幅上涨截至3月27日，沿海六大电厂的存煤量为1276万吨，较上期末小幅下降2.3%；日均耗煤量为78.61万吨，较上期末小幅上涨6.94%；可用天数维持在16.2天左右，较上期减少1.5天（如图3）。供给：国内煤价小幅上涨，国外煤价微幅上涨国内煤炭方面，煤价小幅上涨。截至3月27日，秦皇岛港Q5500动力煤现货价格报收于768元/吨，较上期小幅上涨3.64%（如图4）。进口煤价方面，煤价微幅上涨。截至3月27日，印尼Q3800动力煤FOB价报收于60美元/吨，较上期微幅上涨0.33%，印尼Q3800动力煤FOB价报收于77美元/吨，较上期持平（如图5）。港口：秦皇岛港调入量高于调出量，港口库存小幅上涨本期，北方港口库存小幅上涨，铁路调入量微幅上涨，水路调出量大幅上涨，总体上调入高于调出。本期（2026年3月14日-2026年3月27日）秦皇岛港口煤炭日均铁路调入量为58.78万吨，较上期（2026年2月28日-2026年3月13日）微幅上涨0.11%；日均水路调出量54.14万吨，较上期大幅上涨13.14%；秦皇岛港内贸煤炭库存为725万吨，较上期小幅上涨9.85%（如图6）。本期秦皇岛港锚地平均船舶数量19艘，较上期增加2艘（如图7）。预测：各航线运价呈上涨态势，预计下期运价高位震荡偏弱运行 本期进口煤价持续倒挂，大量终端将采购需求转向内贸煤炭，大秦线检修前终端抢运补库，市场货盘持续集中释放，叠加中东地缘冲突加剧，国际油价高位推升航运成本，沿海煤炭运价大幅上涨。截至3月27日，上海航运交易所发布的沿海煤炭运价指数报收于1098.24点，较上期大幅上涨48.68%（如图8）。下期，民用电淡季到来，电厂以消耗库存为主，维持长协刚需采购，煤炭需求释放有限，但受国际冲突影响油价高位运行，预计沿海煤炭运价将呈现高位震荡偏弱态势。 铁矿石：国际油价高位支撑，沿海运价大幅上涨需求：钢价微幅上涨，钢厂盈利率小幅上涨本期，钢材价格微幅上涨。截至3月27日，普钢综合指数（绝对价格指数）报收于3450.91点，较上期微幅上涨0.16%（如图9）。钢厂盈利率报收于43.29%，较上期小幅上涨2.16%（如图10）。本期，钢厂高炉开工率小幅上涨。截至3月27日，全国调研的247家钢厂高炉开工率为81.03%，较上期小幅上涨2.69%（如图11）。本期，全国64家钢厂进口矿库存和国产矿库存均呈上涨态势。截至2026年3月27日，全国调研的64家钢厂进口矿库存1352.83万吨，进口矿平均可用天数23天，较上期持平；国产矿库存78.27万吨，国产矿平均可用天数10.83天，较上期减少0.27天（如图12）。供给：国内矿石价格小幅上升，国外矿石价格均小幅下降国产矿方面，本期国产矿价格小幅上升。截至3月27日，霍邱地区65%造球精粉价格指数报收于996点，较上期上升14点（如图13）；进口矿方面，本期进口矿价格小幅下降。截至3月27日，61.5%PB粉报收于795元/吨，较上期下降12.5元/吨；62%巴粗报收于769.5元/吨，较上期下降9元/吨（如图14）。截至3月27日，澳洲发货总量1701.2万吨，环比上涨149万吨；巴西发货总量563.8万吨，环比下降25.2万吨（如图15）。截至3月27日，全国186矿山样本产能利用率为60.42%，较上期微幅下降0.39个百分点（如图16）。港口：港口铁矿石库存小幅下降，日均疏港量微幅下降本期，全国主要港口铁矿石库存小幅下降，日均疏港量微幅下降。截至3月27日，全国主要港口铁矿石库存17666.83万吨，较上期减少280.49万吨，日均疏港量330.31万吨，较上期微幅下降0.61%（如图17）。按品种分类，粗粉库存13626.89吨，较上期减少255.45万吨；球团库存392.66万吨，较上期减少3.54万吨；块矿库存1970.4万吨，较上期减少5.08万吨；铁精粉库存1676.88万吨，较上期减少16.42万吨（如图18）。预测：铁矿石运价大幅上涨，预计下期运价涨幅收窄本期，钢厂高炉开工率和钢厂盈利率持续提升，补库需求温和释放，叠加中东地缘冲突升级，高油价推升船舶营运成本，沿海金属矿石运价大幅上涨。截至3月27日，上海航交所发布的中国沿海金属矿石运价指数报收于1008.21点，较上期大幅上涨45.43%（如图19）。各航线运价均呈上涨态势，其中北仑/舟山-张家港(4-5万DWT)航线运价大幅上涨70.7%至26.8元/吨（如表4）。下期，港口矿石库存仍处高位，加之终端钢材需求尚未回暖，预计下期各航线运价涨幅收窄。粮食：饲企补库需求释放，沿海运价小幅上涨供需：加工企业玉米库存大幅上升，北方港口玉米价格涨跌各异本期，加工企业库存处于低位，补库需求上涨。截至3月27日，全国加工企业玉米库存406.3万吨，较上期大幅增长68.6万吨（如图20）。本期北方玉米市场价格涨跌各异。截至3月27日，广州港玉米价格为2520元/吨，较上期（3月13日）下降10元/吨，鲅鱼圈玉米价格为2400元/吨，较上期下降5元/吨，潍坊玉米价格为2380元/吨，较上期增加40元/吨（如图21）。港口：北方港口下海量大幅上涨，南方港口内贸库存大幅下降本期，北方港口下海量大幅上涨，南方港口内贸库存大幅下降。本期（2026年3月14日—2026年3月27日）北方四港玉米下海量共计138.7万吨，较上期（2026年2月28日—2026年3月13日）增长81.4万吨；广东港口内贸玉米到货量为21.7万吨，较上期减少5.3万吨；外贸玉米到货量为0万吨，较上期减少3.7万吨（如图22）。截至3月27日，广东港口内贸玉米库存23.4万吨，较上期减少29万吨；外贸玉米库存14.7万吨，较上期减少2.5万吨（如图23）。预测：沿海运价大幅上涨，预计下期运价涨势趋缓本期，北方港口下海量激增，加工企业玉米库存大幅上升，饲企补库需求释放，叠加国际油价高位推升航运成本，沿海粮食运价大幅上涨。截至3月27日，上海航交所发布的沿海粮食运价指数报收于1325.44点，较上期大幅上涨31.09%（如图24）。各航线运价大幅上涨，其中大连/锦州-广州（5-6万DWT）运价上涨37.71%至72.3元/吨（如表5）。下期，港口集港量将逐步下滑，后续集港能力难以支撑前期高强度出货节奏，下海量增长动能衰减，同时深加工企业和饲企以刚需采购为主，预计下期沿海粮食运价涨势趋缓。本文由航运评论原创发布未经授权不得转载▊上海国际航运研究中心 航运发展研究所▊所长：周德全（兼航运景气指数编制室主任） 博士.高工▊副所长：李倩雯 博士▊航运景气指数编制室副主任：陈悠超▊主要研究骨干：陈悠超 王毅 冒恺荣 唐旭峰 常凯飞 朱梦雨 刘芷琪 刘嘉杰 陈柬桥 夏雨荷 刘志涛 林宇杰 麦晓锋 罗晶晶 李雨航 余梦蝶 李成然 武晓琳 王旗 郝珂▊主要报告产品：《中国航运景气报告》《中国干散货海运市场分析报告》《中国集装箱海运市场分析报告》等系列产品（年报、半年报、季报及双周报）▊从事航运市场分析、行业政策研究、企业战略规划、船舶投资可研等咨询业务▊联系电话：021-65853850转8039/8017/8016本期编辑： 李海君?︎了解我们关于我们我们的产品相关阅读【市场报告】中国沿海干散货运输市场双周报（02.28-03.13）【市场报告】中国沿海干散货运输市场双周报（02.07-02.27）【市场报告】中国沿海干散货运输市场双周报（01.24-02.06）随时随地看新闻 搜资讯 查数据了解最新 最权威的航运评论手机扫一扫，关注“航运评论”微信公众号

2026年4月1日，北京芯愿景软件技术股份有限公司（以下简称“芯愿景”）与平安证券签订辅导协议，并向中国证券监督管理委员会北京监管局提交了向不特定合格投资者公开发行股票并在北交所上市的辅导备案材料，辅导机构为平安证券。值得一提的是，此次闯关A股并非芯愿景的首次尝试。其曾于2020年5月申报科创板，后经现场督导后于2020年12月撤回，时隔近两年后，2022年1月改道冲击深市主板IPO，再次未果，2次保荐机构为民生证券。公司的主营业务是依托自主开发的电子设计自动化（EDA）软件，开展集成电路分析业务、知识产权和资讯业务以及集成电路设计业务。 设立至今，公司形成了集成电路分析、知识产权和资讯、集成电路设计以及EDA软件授权四大业务板块。公司深耕集成电路分析及设计领域多年，技术服务覆盖范围广泛全面，成果应用于集成电路、分立器件、光器件、传感器等各类半导体器件，客户类型覆盖IC设计企业、科研院所、集成器件制造商、电子产品系统厂商、司法鉴定机构及律师事务所等全产业链客户群体，相关应用领域涉及工业、消费电子、计算机及通信等。EDA被誉为“芯片之母”，是芯片设计的基石和入口。根据2024年数据显示，全球EDA市场被新思科技（Synopsys）、楷登电子（Cadence）与西门子EDA（Siemens EDA）三大国际巨头把持，合计占据74% 的市场份额，其中新思科技占32%，楷登电子占29%，西门子EDA占13%，其他企业仅能争夺剩余26%的市场空间。芯愿景此次冲击IPO，是国产EDA企业发展的一个重要里程碑，将与华大九天、概伦电子、广立微共同形成国产EDA“四小龙”，挑战国际三巨头市场垄断地位。公司控股股东、实际控制人为丁柯、蒋卫军、张军及丁仲，合计直接持有公司94.2578%股份。其中丁柯与丁仲为同胞兄弟关系。公司尚未披露最近1年年度报告，最近2年的财务数据可能存在不满足公开发行股票并在北交所上市条件的风险。公司2023年度、2024年度经审计的归属于挂牌公司股东的净利润（以扣除非经常性损益前后孰低者为计算依据）分别为7,128.29万元、9,699.08万元。2023年、2024年，公司服务的主要客户包括IC设计企业、集成器件制造商、电子产品系统厂商、科研院所、司法鉴定机构及律师事务所等。报告期内公司前五名客户情况如下： 目前，公司的研发方向包括：第一，通过优化EDA软件及工艺分析实验平台，实现IC分析、设计的方法及工艺升级；第二，针对市场对集成电路资讯的需求，建设完善IPBrain集成电路大数据平台，提升对相关市场的服务及渗透能力；第三，顺应IC产业发展趋势，探索产品定制化解决方案开发；第四，根据半导体产品共性需求，研究关键IP的设计方法、扩充IP技术平台。目前，公司开展的主要研发方向包括IC分析工艺研究及EDA软件产品开发、IC设计等。 转自：推新知馥声明：本文仅为信息交流之用，不构成任何投资建议，股市有风险，投资需谨慎。本文转自媒体报道或网络平台，系作者个人立场或观点。我方转载仅为分享，不代表我方赞成或认同。若来源标注错误或侵犯了您的合法权益，请及时联系客服，我们作为中立的平台服务者将及时更正、删除或依法处理。参与“2025-2026年度第九届中国IC独角兽评选”，请点击进入↓↓是说芯语转载，欢迎关注分享

Feeling AI要补齐的，是世界模型最被低估的一块拼图——动态交互的模型层能力。作者｜周悦编辑｜王博《上古卷轴5》发售已经超过十四年，但有一个细节一直卡在Feeling AI创始人戴勃脑海里。玩家在游戏里已经是龙裔、战友团队长、盗贼公会会长，走南闯北成就了一番事业，回到雪漫城，城门口的守卫还是不认识你。“按道理你已经是世界有名的人了，他的对话逻辑应该要有变化的。”他说。更让他出戏的，是战斗里的NPC：“打多了，能发现规律，甚至可以利用规律，知道它会在哪个时刻过来，然后耍一道帅气的镰刀背刺。”戴勃把这种落差叫做“缺乏活人感”。不久前发布的MemBrain（记忆）和CodeBrain（规划），正是为了解决这个问题。但这两个项目并非刻意设计，而是在工程和产品化中催生的结果。Feeling AI最初想做的是动态交互世界，用户和AI共同身处一个持续变化的世界，每个角色有记忆、性格和独立的行动逻辑。在最初的尝试中，大部分开发者和用户都不排斥这个方向，“想法很好”，但彼时技术托不住产品效果。NPC能接话，但不能把前情自然带到下一轮反馈；能生成几步计划，却无法在变化的世界里连贯行动。戴勃说，核心问题在角色的记忆和规划能力上。现有方案不够用，团队索性自己动手，做出了负责记忆的MemBrain和负责规划的CodeBrain。跑完Benchmark发现性能高出业界方案，在全球基准中都取得领先表现。“团队一致觉得应该开源，因为总有更多人会碰到类似需求。”“CodeBrain和MemBrain，就是为了活人感而生的。”戴勃告诉「甲子光年」。其背后更重要的目标，是为世界模型配上一个原生的Agentic大脑。从玩家执念，到一头扎进的底层技术，戴勃的履历足够支撑这种跨度。2014年他从上海交大ACM班毕业后进入香港中文大学读博，开始深耕生成式AI方向的研究，从语言、图像到动态视频生成和3DGS，研究成果横跨多种模态。戴勃曾任职于新加坡南洋理工大学和上海人工智能实验室（AI Lab），创办的Feeling AI已完成两轮超亿元融资，是国内最早探索世界模型和3D动态交互的团队之一。Feeling AI创始人戴勃，图片来源：受访者近期在接受「甲子光年」独家专访时，戴勃首次完整复盘了这条隐秘的路线：一个游戏里的老问题，如何催生产品、开源项目，并最终指向了他们对世界模型的判断。同时，戴勃还透露，Feeling AI即将发布并开源MemBrain1.5和CodeBrain。前者在多项指标超越SOTA，并提供了可直接体验的可视化Demo；后者技术指标领先，且大幅降低使用成本，支持多语言、Monorepo感知和零框架耦合等功能，并将20个底层LSP操作整合为大模型所需的工具。1.记忆的“中庸之道”AI究竟该拥有怎样的记忆？戴勃的判断简单而直接：“完全不记得肯定不行，但什么都记得一字不差也很奇怪，人的记忆需要中庸。”重要的事能保留下来，细节会随时间模糊，旧经历会自然融入新反应，这才接近真实的人的状态，而不是一个什么都存、随时精准检索的数据库。目前，智能体记忆（Agent Memory）的技术路线尚未收敛，现有的解法都难以呈现这种“中庸”的活人感。一派偏向图结构，将知识拆解为实体、关系和事件，依靠图算法检索和推理。优点是结构严密，但很死板；另一派则更接近OpenClaw这样的纯文本（Markdown-first）路线，把记忆写成语言模型最熟悉的文本格式。虽然亲和语言模型，但将海量信息的判断全权交由模型发挥，稳定性又无法保证。为了实现“活人感”，MemBrain避开了这两条老路，做了三处底层创新。第一，打破线性流程。传统记忆系统的调用顺序是写死的：检索、总结、回答。但人的记忆是随机的、跳跃的。“我说着说着突然想到了什么，然后说法又变了”，戴勃解释说。为了模拟这种动态，MemBrain把记忆的抽取、整合、提取交给不同的子智能体（Sub-Agent）各司其职、自主协调，提升灵活性。第二，让语言模型真正参与推理。许多主流方案依赖图结构存储知识，但在检索时，图算法与大语言模型之间存在着难以逾越的范式差异——前者在图节点上做复杂运算，后者则是线性的Next-token（下一个词）预测。“图算法在算的时候，语言模型只能站在旁边看着，帮不上忙。”为了解决这个问题，MemBrain改用了与语言模型更亲和的组织方式，让模型直接参与记忆处理，而不是干等图算法出结果再接收。第三，严控时间戳。“昨天”“上周三”“3月24号”……在自然语言中，同一个时间点有无数种模糊的表达。如果不做统一的标准化处理，事件的发生顺序极易陷入混乱，记忆的溯源更是无从谈起。MemBrain将时间戳严格精确到秒，并引入自适应实体树算法，优化实体、事件与关系在时间轴上的组织结构。这套改法有一个共同的出发点：不把AI记忆做成一个更精准的检索系统，而是让它更接近人的记忆运作方式，有主见、有顺序感、能自己判断什么重要。今年2月，Feeling AI正式开源了MemBrain 1.0。在LoCoMo和LongMemEval两项主流测试基准上，MemBrain 1.0分别以93.25%和84.6%的准确率实现SOTA。而在考察隐性画像捕捉能力的PersonaMem-v2测试基准上，MemBrain 1.0以51.50%的准确率超越现有方案。但真正能验证“活人感”的，是那些更逼近人类能力的测试。以Hugging Face广受关注的Knowme-Bench基准为例，该评测要求模型不能只做基础的精确记忆抽取，而是必须基于庞杂的记忆内容，完成深层分析与复杂推理。结果显示，Membrain 1.0在Knowme-Bench基准测试高阶认知任务中表现出了明显优势。特别是在难度登顶的Level III级别（涵盖心身交互与专家级心理分析的T6、T7 两个子任务）中，Membrain 1.0的成绩比现有最高纪录提升了300%以上。「甲子光年」独家获悉，Feeling AI即将发布并开源MemBrain1.5。“除了各项指标超越了之前的SOTA，还做了一些可以让用户直接尝试的Demo和方便开发者测试使用的可视化工具。”戴勃介绍。MemBrain解决“记住什么”，CodeBrain处理“接下去怎么做”。今年春节前，CodeBrain-1搭载GPT-5.3-Codex底座模型在衡量Agent真实工程能力全球权威基准Terminal-Bench 2.0榜单上冲到72.9%并跻身全球排行榜前列，成为榜单前10中唯一的中国团队。规划能力在现有Agent系统里并不罕见，技术深水区在于，当任务复杂度呈指数级上升后，执行的成功率还能否稳得住。“如果规划了三五次，成功率只有20%，你很难说这是个好的CodeBrain。”戴勃强调。为此，CodeBrain在架构中引入了一层极重的校验模块（Verification），模型在生成规划链之后，必须先对该计划的可行性进行自我验证与倒推，把复杂任务的执行成功率拉上来。戴勃说，“CodeBrain一样也会在几天后开源，除了技术指标的领先，CodeBrain还大幅降低了开发者和付费用户的使用成本。”预计开源的版本中还会支持多种供开发者灵活使用的功能，比如多语言支持、Monorepo感知和零框架耦合等，还直接将20个底层LSP操作整合为大模型实际需要的工具。2.缺失的拼图但“活人感”不只是记忆和规划的问题。即使NPC记住了你、规划出了下一步，如果它的动作还像机器人，转身的角度生硬，出拳的节奏固定，走路没有惯性，仍然没有活人感。记忆和规划解决的是“想什么”，动作本身才是活人感最直接的载体。要理解这个问题，需要先看戴勃对世界模型的拆解。在他看来，世界模型不是一个单一的模型，而是三层结构。最上面是逻辑层，处理记忆和规划，解决“我想干什么”——MemBrain和CodeBrain属于这层。最下面是表现层，负责3D环境、视频生成、交互界面，把结果呈现出来。Feeling AI动力学世界模型架构图，图片来源：Feeling AI公众号夹在中间的是动态层，负责把“想法”真正变成“行为和表现”。这正是他认为整个行业最缺的那块拼图。他用“口渴喝水”来解释三层的关系：想到要去喝水是逻辑层；伸手拿杯子是动态层；动作呈现在屏幕里是表现层。少了中间那层，逻辑和表现之间就是断的。业内关于世界模型的讨论已经很多，各方侧重点不同。有人专注静态的3D环境表征，以李飞飞的World Labs为代表；有人倾向于在压缩隐空间内做核心状态预测，以杨立昆（Yann LeCun）的AMI团队为代表。“但我们觉得，中间还缺一个东西——动态。”戴勃说。动态层的难点在于，现有的生成模型本质上还在做“下一帧预测”，把过去若干帧作为输入，靠概率去猜下一帧。这个黑盒学到的是视觉表观的相关性，而不是物理因果。一旦拉长推演时间或进行实时交互，误差便会积累，出现动作漂移、接触错位等问题，越来越像在模仿运动，而不是真正掌握运动规律。戴勃的解法，是先把围绕以人为中心的“运动主体”和与人类运动息息相关的“交互客体”找到合适的结构表示，再让模型去学它们之间如何相互作用。换句话说，把物理先验作为模型的底层基础，而不只是外部约束。当模型具备了内在的物理约束，推理过程就不再是黑盒。“它不是一个black box，你知道它背后是什么，就不会担心下一个时刻动态又不对了。”据戴勃透露，在这套世界模型架构下，团队已经取得了一些里程碑式的进展。通过这个全新架构的动力学世界模型，在3D原生的结构下通过原创的IKGT算法（Interactable Kinetics Grounded Transformer），实现对人类运动交互的生成与状态预测。模型首次在CPU上跑出300FPS的响应速率，连续运行40分钟也不会出现明显的动作漂移，且模型通过实时推理达到了100%的状态重置和纠偏，鲁棒性极强。3.四年四轮验证把物理先验嵌进大模型，不能停留在理论层面。在MemBrain和CodeBrain出现前，戴勃和团队在动力学这条路上已经走了四年，且每一轮都在主动拉高难度。2022年，从水和木头起步。用神经网络预测粒子系统的动态时序交互，取代传统图形学的物理公式求解。结果显示，无论将方形木块换成圆形或者其他形状，或是改变水量，同一个神经网络都能正确预测，泛化性显著。2023年，他们主动把难度提高一个层级，验证多层衣服的可能性。当时公开研究多停留在单层衣物，戴勃觉得这个难度不够，直接处理外套内搭毛衣的接触与摩擦。“我们觉得，不管一件还是几件衣服，应该用同一套方法处理。”测试表明，无论是层数增加、拓扑结构改变，还是人体动作切换，模型都保持了稳定。2024年，团队尝试了另一种难度维度的跨越，压缩训练数据。如果训练数据只有一块四方形布料的视频，模型能否推演至由同材质、任意形状的衣服，在不同人做不同动作时的动态变化？结果是可行的。“从F=ma出发，因为布料和同种材质的衣服遵循同样的动力学先验，学会布料怎么动，自然就能泛化到更复杂的情况。”戴勃解释，动力学先验给了模型基础，它就不需要那么多数据了。2024到2025年间，从仿真系统延伸至真实自然环境。团队从现实中重建花草树木，让模型学习它们受力后的动态。“只观察过它在某种风力下的晃动，但学到了它的动力学模型。用手拨它，把花压到很低，松开之后它会弹，会自己在那晃——这个运动轨迹是合理的。“戴勃形容观察到的变化。从流体、固体到柔性物体，从极少数据到真实场景，四轮下来，每轮比上一轮难，每轮都对了。“一次、两次、三次、四次验证了这一套技术路线，就非常信了。”戴勃说。即使在外界看来这条路属于非共识，团队也没有换方向，“非共识有压力，但也是机会。”4.通往“绿洲”的现实路径“以终为始，求上得中。”戴勃用这句话解释Feeling AI的底层逻辑，用工程和产品落地的硬性标准，反向倒逼模型能力的进化。这条路不仅催生了MemBrain和CodeBrain，也让他看清了另一件事，在底层能力没到位之前，盲目的推进产品，精力只会消耗在无休止的打补丁上。他打了个比方：在GPT-2的时代做应用，无论如何修补，能力天花板就摆在那里。与其勉强应付，不如先把模型推到GPT-3的水平，ChatGPT会自然生长出来。“从产品导向去回答这个问题，本身就不够AI Native（AI原生）。”戴勃说这是创业以来最有价值的经验。在他看来，算法出身的创业者总有一种惯性，相信算法是万能的，“有点唯算法论的意思”。但持续“求真”和“求证”的过程让他意识到，不是所有体验都能靠产品设计修补，哪层的问题就在哪层解决。“用户体验不会为模型的能力找借口，但会消耗用户的热爱。”Feeling AI的定位由此清晰，一家做世界模型的基模公司。正如语言模型催生了OpenAI这类基模公司，戴勃相信世界模型在Scaling到一定阶段之后，也会长出自己的原生应用。“但那是技术到位之后自然会发生的事，现在的重心应该放在技术本身。”2023年，视频生成最火热时他没有选择沿着爆火的AnimateDiff继续往前走，2024年世界模型还只是个陌生的概念时，他在讲如何构建Real-Sim-Real闭环。2026年，他认为：“现在终于有机会可以参与定义世界模型底层能力，这很AI Native。”战术随之清晰，逻辑层离贴近现有大模型生态，成熟快，率先开源接受验证；动力学世界模型体量大、门槛高，现阶段重心在其规模化（Scaling）上。“我们现在要走的是从Transformer到GPT-3的那段路。”数据是核心瓶颈。物理先验虽然降低了门槛，但Scaling到一定规模，绝对数量依然庞大。Feeling AI团队自研从视频里抽取运动数据的算法，以“合成数据保量、真实数据保质”。目标是2026年下半年推出完成第一阶段Scaling的版本，并开放API，从而打通逻辑层、动态层和表现层。戴勃把当前世界模型赛道比作“盲人摸象”，有人摸到鼻子，有人摸到腿，说的都没错，但都是局部。Feeling AI选择从第一性原理出发，主动思考如何构建底层基础设施：“动力学，或者说动态交互能力，一定是最核心的那块拼图。”“如何融合这些局部找到最终答案，是整个行业长期的命题；而我们笃定从这个方向往里走，是因为觉得动力学最重要，也最被低估。”戴勃表示。当谈及世界模型与具身智能。戴勃观察到，世界模型正趋向具身智能，相关仿真训练和数据公司也在寻求合作。但他认为，完整的世界模型架构，更可能先在游戏等互动内容中完成闭环，“那里会是数字世界与真实世界相连接的第一个试验场。”采访临近尾声，当被问及这套“人与AI共创、自然演进”的愿景是否像电影《头号玩家》里的“绿洲”时，戴勃愣了一下，笑了：“这是创业最初的冲动，《头号玩家》里的‘绿洲’就像是一个暗号。没想到是你先说出来的。”《上古卷轴5》里NPC那些套话，戴勃显然记了很久。现在他做的事，是从底层解决“活人感”缺失的老问题。不是多塞几句拟人台词，而是让角色真正生活在有记忆、会演化、互相影响的动态世界里。从一块方形的布，到一朵受力回弹的花，再到实战催生出来的MemBrain和CodeBrain，这条路他走了四年，还没走完。“这是一个比较长期的事情，”戴勃说，“但方向是对的。”*参考材料：1."Transformer with implicit edges for particle-based physics simulation." European conference on computer vision. Cham: Springer Nature Switzerland, 2022.2."Towards multi-layered 3d garments animation." Proceedings of the IEEE/CVF international conference on computer vision. 2023.3."Learning 3D Garment Animation from Trajectories of A Piece of Cloth." Advances in Neural Information Processing Systems 37 (2024): 41803-41825.4."GausSim: Foreseeing Reality by Gaussian Simulator for Elastic Objects." In Proceedings of the IEEE/CVF International Conference on Computer Vision, pp. 7841-7850. 2025.(封面图来源：AI生成)END.

来深圳购物的境外旅客再也不用为离境退税等待了——一场退税便利化升级正在多场景同步上演。在国家税务总局深圳市税务局、中国人民银行深圳市分行的指导下，中国银行升级离境退税业务，在深圳罗湖口岸和宝安国际机场布设全国首批全场景离境退税自助服务机。自助服务机由中国银行深圳市分行自主研发推出，标志着境外旅客离境退税正式迈入快到账、多选择的自助时代。↑欢迎点击视频观看在罗湖口岸退税大厅，来自香港的王女士体验了这台中国银行推出的“退税神器”。按照屏幕繁体中文提示，她依次扫描了回乡证、核验退税单据，并确认退税方式，全程自助，无需人工，不到3分钟手机就收到了退税款到账提醒。这台自助服务机把身份验证、资料核验、资金清算打包成“一站式”流程，把过去窗口人工处理的烦琐程序压缩成几步触屏操作，真正解决了退税高峰期旅客排队长、耗时间的痛点。中国银行自助服务机支持13种语言，可实现离境退税3分钟内快速自助办理，并提供7×24小时随时办、随时退服务。同时，自助服务机支持多种退税方式，包括数字人民币硬钱包退税、境内外银行卡退税（支持银联、VISA、万事达、JCB及大来卡）、第三方支付退税（支持支付宝、Alipay+合作钱包AlipayHK、微信）。这些退税方式覆盖了境内外各类收款渠道，既可将退税款以人民币形式退至支付宝等境内钱包，也能以境外用户本地币种形式退至AlipayHK等境外钱包。对于不便使用手机或网络的游客，还可将退税款退至不依赖手机及网络的数字人民币硬钱包。作为拥有海、陆、空全类型离境退税口岸的城市，深圳始终坚持创新引领，在离境退税民生服务上持续探索政策优化与服务升级。从“入境第一站”的账户开立、外币兑换、支付工具开通，到“离境最后一公里”的自助退税，中国银行正用一套全链条跨境服务，让境外旅客“愿意来、留得住、过得好”。中国银行深圳市分行相关负责人表示，此次创新既是优化来华支付消费体验的务实举措，也为深圳打造国际消费中心城市、保障APEC等重大国际活动提供了金融支撑，让境外旅客既能感受到“深圳智造”的硬实力，也能体验金融科技的软实力。离境退税“减法”背后的金融“加法”中国银行举办离境退税“即买即退”异地互认发布活动现场·图讯｜方寸窗口 照见温度来源：中央广播电视总台 金融时报记者：武文璇 马梅若责编：周凡 王玺媛核校：蒋骢骁出品：中行职工融媒体中心

日前中国船舶集团有限公司旗下广船国际、七〇二所、六〇五院在绿色船舶赛道上有新节点近日，经过50余天施工，集装箱船“MSC科妮莉亚”号驶离广船国际所属文冲修造码头，扬帆起航。本次修理集多项节能环保升级于一体，工程规模大、技术标准高。项目团队高效完成轴带发电机加装、挡风墙增设、螺旋桨及导流罩换装等节能改造，同步开展舱盖、绑扎桥修理、舾装件换新，全船超水除锈涂装翻新及机舱主副机等设备全面大修，特检、改造、翻新同步推进，施工难度远超常规项目。近日，七〇二所控股无锡东方船研高性能船艇工程有限公司承建的国内电池容量最大海上纯电客船“鹭江会客厅”下水。作为国内纯电船舶标杆作品，该船搭载大容量锂电池组，配备双电机与双全回转对转舵桨系统，并集成智能辅助航行系统，实现航行零排放、低噪音、无污染，全面践行绿色低碳发展方向。船舶采用多业态融合运营模式，灵活适配海上观光、商务会议、新品发布、特色餐饮、定制包船等多元场景，满足不同客群个性化需求。3月27日，六〇五院为广州公交集团客轮有限公司打造的 “不夜侯” 号纯电动客船交付。作为珠江夜游重点新能源项目，“不夜侯”号纯电动客船是六〇五院继“状元舫”号后，打造的又一精品纯电客船。该船以绿色、智能、文化为核心理念打造，搭载全回转纯电力推进系统，兼具低能耗、低噪音、零排放优势，精准契合绿色发展需求。END| 责 编：宁湘舒| 一 审：高红梅| 二 审：项 丽| 三 审：甘丰录| 来 源：广船国际/七〇二所/六〇五院

BFT机器人专注机器人系统集成与开发，提供协作机器人、智能夹爪、3D视觉等专业技术支持，可根据需求定制智能制造及教育机器人解决方案，帮助客户高效搭建个性化系统。关注即可免费领取机器人系统开发技术指南与选型资料。Franka Research 3机械臂是机器人研究领域应用广泛的 7 自由度冗余操作臂，在学术研究、工业实验与人机协作场景中使用频次较高。该机械臂通过腕部与肘部连杆偏置设计，降低末端有效质量、提升交互安全性，但也带来了复杂的运动学特性。结构特性7 自由度冗余构型，存在一维自运动流形，理论上有无穷多组逆运动学解腕部、肘部非球形对称，传统解析法依赖的几何条件不成立关节限位与连杆干涉约束严格，有效解范围有限现有求解器局限多数方法仅锁定关节 q7 作为自由变量，构型探索空间受限代数解法缺少几何直观，奇异性位形下易失效数值解法速度较慢，难以满足实时控制需求部分求解器存在错误解、超限解，实体部署稳定性不足图1：Franka 机械臂在各关节角 qi=0(i=1,…,7) 时的初始构型，以及末端执行器坐标系的细节。注：坐标系 8 与坐标系 E 均刚性固连在夹持器上。BFT为用户提供高效的解决方案如有产品购买需求请联系：18551727852PART.01创新解算方案：GeoFIK几何解算器针对上述挑战，Lopez-Custodio等人提出了名为 GeoFIK（Geometric Franka IK）的新型分析求解器 。基于螺旋理论（Screw Theory）：与依赖纯代数公式的传统解算器不同，GeoFIK利用螺旋理论从几何角度描述机械臂 。它先确定机械臂的螺旋轴，然后再系统地计算关节角度 。多参数冗余解析：GeoFIK不仅支持锁定关节$q_7$，还允许开发者锁定$q_4$、$q_6$或使用“摆动角”（Swivel-angle）来解析冗余 。这种灵活性使得机械臂在复杂的作业空间中能找到更多有效的构型，从而保证任务的连续性 。图2：肩轴与 S7 奇异位形下的肘部上位与肘部下位解。奇异位姿处理：由于采用了螺旋理论，该方案能更直观地识别并处理奇异点（如肩膀持平奇异点等），在其他求解器可能失效的极端位姿下依然能维持解算的可靠性。图3：平肩奇异位形示例高效计算：该求解器在计算关节角的同时，可以不增加额外成本地提供雅可比矩阵（Jacobian matrix） 。这对于动态控制和实时路径规划至关重要。PART.02性能对比与实体机器人实验验证研究将GeoFIK与HeLiu、IKFast、IKGeo三类主流求解器进行对比，覆盖计算效率、解有效性、奇异位形表现与实体部署效果。计算效率与解质量关节角求解速度处于较优水平，雅可比矩阵计算速度优势明显单次调用最多输出8组有效解，无错误解，末端误差较低轨迹跟踪实验如下图 所示，约10秒处，HeLiu 与以q₇为自由变量的GeoFIK均出现求解失效，机器人运动中断以旋转角为自由变量的GeoFIK全程可找到可行解，关节轨迹平滑连续清扫等实操任务如图下图 所示，IKFast 常输出无效解，易引发机械臂急剧转动、姿态翻转等问题GeoFIK 在轨迹跟踪、清扫任务中均可稳定完成，无异常运动结语Franka Research 3作为现代机器人研究的核心工具，其复杂的运动学特性对解算软件提出了很高要求。GeoFIK等新型几何解算器的出现，不仅为Franka提供了更为稳健、快速的逆运动学支持，也通过开源C++代码等形式，进一步促进了机器人学术界在复杂路径规划、人机协作及自动化工业应用方面的探索 。项目详情：https://arxiv.org/abs/2503.03992还想了解更多详情？搜索我们的官网查看更多内幕https://www.bft-robot.com/index/点击下方关注BFT机器人私信客服免费获取产品信息&产品手册BFT原创编辑：春花审核：柒终审：猫注：文章版权归原作者所有，如有不妥，请联系删除。转载请联系本公众号获得授权。 投稿请联系：ming@bft-robot.com或18551727852（微信同号）BFT机器人平台提供先进产品与机器人自动化技术，助力企业智能化转型升级，为您的企业生产注入发展新动能。BFT将竭诚为您提供机器人技术咨询与方案设计服务，为您提供最具价格优势的产品！联系电话联系电话：18551727852contactus微信公众号联系邮箱：ming@bft-robot.com往期精彩回顾

最近，考研结果陆续公布了有人捧着录取通知书喜笑颜开有人却因失利陷入自我怀疑但请记住——人生从来不是非黑即白的选择题考研更不是唯一的“成功密码”考研失利≠人生失败尤其在“唯学历论”逐渐瓦解的今天理工科的你正站在智能制造的风口上握着比考研更直接的逆袭钥匙！政策东风智国家重金押注，智能制造成“国之重器” 2026年，国家八部门联合印发《“人工智能+制造”专项行动》，将智能制造列为战略支柱产业，千亿资金正涌入工业机器人、PLC编程、数字孪生等核心技术领域。北京、浙江、广东等地已建成国家级人工智能应用中试基地，企业采购智能设备可享30%以上补贴——政策红利不是空头支票，而是实打实的“真金白银”。更关键的是，政策明确要求企业优先录用“能解决实际问题”的技术人才，而非唯学历论。人才缺口120万岗位虚位以待，薪资秒杀传统行业 长三角智能制造产业联盟最新数据显示，2026年电气自动化人才缺口超120万，其中PLC编程、工业机器人运维岗位缺口占比超60%。薪资数据更令人心跳加速：应届生起薪8-15k/月，苏州地区因产业集群效应起薪较行业平均高15%；3年经验工程师月薪15-25k，资深PLC工程师可达20k+；硕士学历者起薪普遍30万+/年，顶尖高校毕业生进入新能源车企年薪直冲50万。企业痛点要的是“即战力”，不是“纸上谈兵” 某新能源车企HR坦言：“招10个毕业生，9个不会做真实项目！”传统教育重理论轻实践的弊端在智能制造领域尤为突出，68%的新员工需接受3-6个月岗前培训才能独立操作设备。而具备实战项目经验的求职者起薪比理论型高25%——指南车204期PLC编程班学员徐同学，零基础学习3个月后，通过指南车就业推荐服务，成入职安徽某上市企业，起薪达1.2w元，远超行业平均水平。指南车底气实战为王，3个月变身企业抢手人才 作为深耕智能制造工程师培训10年的头部机构，指南车只教企业刚需技术：课程硬核：聚焦PLC编程、机器人人调试、电气设计等企业急需技能，拒绝“填鸭式”理论；实战导向：采用“30理论+70实操”模式，学员通过真实项目带训，毕业即拥有2个以上实战案例；就业保障：与全国3000+制造企业达成深度合作，学员毕业即推荐就业，就业率98%，平均起薪8k+。在智能制造时代技术实力才是你的铁饭碗！不是只有考研读博才叫成功掌握一门硬核技术照样能逆袭高薪、站稳职场电气自动化与智能制造正是理工科学子弯道超车的最佳赛道！☟☟☟指南车机器人工程师学院?10年行业沉淀，教学紧跟行业发展?3000+企业合作，精准培养企业需要的人才?国内顶级实训基地，课程实操占比70%?一线讲师授课，平均5年+自动化项目经验?全国推荐就业，学员平均起薪8k+?0元免费试学，体验满意再报名?官方授权考点，西门子/电工证一站报考?支持免费重修，直到真正掌握技术咨询指南车 解锁专属试听课立即行动，抢占智能制造风口红利ZHINANCHE指南车机器人实训开课啦！深入浅出 | 超越基础想找好工作，来指南车就对了从学习到就业，只看指南车就够了↓戳“阅读原文”，了解更多课程详情~

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